最早的单排轮滑鞋出现在18世纪。那时的轮滑鞋与现在的轮滑鞋在外观上比较相似：5个轮子排列于鞋架下，但5个轮子的直径都不同，据说这样的设计灵感来自于弯底冰鞋，是为了能够进行便利的曲线移动。值得注意
到19世纪时，开始出现三个轮子，前面带刹车的轮滑鞋。在鞋的制作材料上，以木头和金属的居多，轮子的制作上也开始采用黄铜、木头和牛羊角等，据说当时还有用象牙做轮子的，不过当时的路面状况很不好，这些设计都没带来很好的滑行感受。此后很长一段时间里轮滑鞋的设计都没有很大变化。直到1882年，第一双真正意义上带有轴承的轮滑鞋才得以问世。在这之后，橡胶轮子取代了震动强、质量差的金属轮子，被安装在轮滑鞋上。1979年，PU材料制成的轮子正式面世，这项革新改变了整个轮滑运动，从此，轮滑鞋变得更舒适，更具个性化，轮滑运动也在大众中间迅速普及开来。
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